צלילה עמוקה לרגיסטרי מיקום FANUC (PR), מסגרות משתמש (UF) ומסגרות כלי (UT). למד כיצד להשתמש בהיסטי PR לפלטיזציה גמישה, ערימת משטחים ותאים רב-בדים.
רגיסטרי מיקום (PR) הם אחד מהתכונות החזקות ביותר ב-FANUC TP — ואחד מהשימושיים פחות. בעוד עמדות P[] מלומדות וקבועות, ניתן לחשב, לשנות ולהסיט עמדות PR[] בזמן ריצה. שליטה ב-PR הופכת pick-and-place נוקשה לתא גמיש רב-מתכון.
P[] מול PR[] — הבדלים מרכזיים
השוואה:
- P[n] — עמדה מלומדת, קבועה בתוכנית, גלויה רק באותה תוכנית
- PR[n] — רגיסטר מיקום גלובלי, ניתן לקרוא/לכתוב מכל תוכנית, ניתן לשינוי בזמן ריצה
- PR[n,1..9] — גישה לרכיבים בודדים: X, Y, Z, W, P, R, E1, E2, E3
- ניתן לחשב PR[] מ-PR[] אחרים, מרגיסטרים R[] מספריים, או מ-Karel
חישוב גובה ערימה לפלטיזציה
מקרה השימוש הנפוץ ביותר ב-PR: חישוב הסט Z לכל שכבה של ערימת משטח. כל שכבה מוסיפה גובה מוצר אחד לעמדת ההרמה הבסיסית.
1: PR[10]=P[3:PICK_BASE] ; ! העתק עמדת הרמה בסיסית ל-PR
2: R[1]=R[5:LAYER]*R[9:HEIGHT] ; ! חשב הסט Z
3: PR[10,3]=R[1] ; ! הגדר אלמנט Z של PR
4: L PR[10] 200mm/sec FINE ; ! נוע לעמדה המחושבת
5: DO[1:GRIPPER]=ON ;מסגרות משתמש (UF) לתאים רב-בדים
מסגרת משתמש מגדירה מערכת קואורדינטות יחסית לבדה או למשטח בעולם. במקום ללמד עמדות מוחלטות לכל בדה, אתה מלמד עמדות יחסית ל-UF[1] לבדה 1, ואז עובר ל-UF[2] לבדה 2 — אותן עמדות מלומדות, מיקום פיזי שונה.
1: UFRAME_NUM=1 ; ! עבור למסגרת משתמש 1
2: L P[10:PICK] 300mm/s FINE ;
3: UFRAME_NUM=2 ; ! עבור למסגרת משתמש 2
4: L P[10:PICK] 300mm/s FINE ; ! אותו P[10], UF שונהתמיד אמת את כיול מסגרת המשתמש שלך עם כיול 3 נקודות או 4 נקודות לפני הייצור. שגיאה של 1 מ"מ בראשית ה-UF הופכת לשגיאת מיקום של 1 מ"מ בכל תנועה המשתמשת במסגרת זו.
