תכנות ABB RAPID: המודול הראשון שלך

מבוא מעשי לתכנות ABB RAPID. למד את מבנה MODULE, PROC ו-FUNC, סוגי תנועה MoveJ/MoveL/MoveC, סוגי נתונים וכיצד לכתוב רוטינת pick-and-place שלמה.

RAPID היא שפת תכנות הרובוטים של ABB, והיא יותר ביטויית מ-FANUC TP. בעוד TP היא רשימת הוראות ממוספרת, RAPID היא שפה מובנית עם מודולים, פרוצדורות, פונקציות, משתנים מוקלדים ובקרת זרימה. אם תכנתת ב-Pascal או C, RAPID תרגיש מוכרת מיד.

מבנה תוכנית RAPID

תוכנית RAPID מורכבת ממודולים (MODULE). כל מודול מכיל הצהרות נתונים (VAR, CONST, PERS) ורוטינות (PROC, FUNC, TRAP). נקודת הכניסה היא תמיד PROC בשם `main`.

MODULE MainModule
  ! משתנה מתמיד — שורד מחזור הפעלה
  PERS num partCount := 0;

  PROC main()
    MoveAbsJ homePos, v100, fine, tool0;
    WHILE TRUE DO
      PickPart;
      PlacePart;
      partCount := partCount + 1;
    ENDWHILE
  ENDPROC

  PROC PickPart()
    MoveJ approachPick, v500, z50, gripper;
    MoveL pickPos, v100, fine, gripper;
    SetDO DO_GripperClose, 1;
    WaitTime 0.5;
    MoveL approachPick, v200, z50, gripper;
  ENDPROC

  PROC PlacePart()
    MoveJ approachPlace, v500, z50, gripper;
    MoveL placePos, v100, fine, gripper;
    SetDO DO_GripperClose, 0;
    WaitTime 0.3;
    MoveL approachPlace, v200, z50, gripper;
  ENDPROC
ENDMODULE

פקודות תנועה

נתוני אזור: z0, z5, z50, fine

נתוני אזור שולטים במיזוג מסלול — עד כמה קרוב ה-TCP עובר דרך נקודה לפני המעבר לבאה. `fine` אומר שהרובוט עוצר בדיוק בנקודה. `z50` אומר שהרובוט מתחיל לנוע לנקודה הבאה כשה-TCP נמצא ב-50 מ"מ מהנקודה. השתמש ב-`fine` לאיסוף, הנחה ומגע. השתמש ב-`z50` או יותר לנקודות ביניים.