מדריך מעשי צעד אחר צעד לכתיבת תוכנית FANUC ראשונה באמצעות ה-Teach Pendant. מכסה פקודות תנועה, בקרת I/O, ומחזור pick-and-place שלם.
FANUC TP (Teach Pendant) היא שפת התכנות הנייטיבית של כל בקר רובוט FANUC. מדובר בסט הוראות שורה-אחר-שורה הרץ ישירות על הבקר R-30iB / R-30iB Plus, מה שהופך אותה למהירה ודטרמיניסטית במיוחד. אם אתה חדש ברובוטיקה תעשייתית, TP היא השפה הראשונה שכדאי ללמוד — ומדריך זה יאפשר לך לכתוב תוכניות אמיתיות תוך פחות משעה.
הכרת ה-Teach Pendant של FANUC
ה-FANUC iPendant Touch הוא הממשק הראשי שלך ללימוד עמדות, כתיבת תוכניות וניטור הרובוט. האזורים החשובים: מתג DEADMAN (אחוז אותו בחוזקה — שחרור יעצור את הרובוט), מתג ENABLE/DISABLE, בורר מערכת קואורדינטות (JOINT, WORLD, TOOL, USER) וחוגה מהירות הג'וג. לפני כתיבת כל תוכנית, ודא שהרובוט במצב T1 (בדיקה, מקסימום 250 מ"מ/ש) ושה-E-stop בהישג יד.
תוכנית TP ראשונה: Pick and Place
מחזור pick-and-place הוא הבסיס לרוב פתרונות האוטומציה הרובוטית. הרובוט נע לעמדת הרמה, סוגר את האחזן, מרים, נע לעמדת הנחה, פותח את האחזן וחוזר הביתה. להלן התוכנית המלאה:
1: J P[1:HOME] 100% FINE ;
2: J P[2:APPROACH_PICK] 80% CNT50 ;
3: L P[3:PICK] 200mm/sec FINE ;
4: DO[1:GRIPPER_CLOSE]=ON ;
5: WAIT 0.50(sec) ;
6: L P[2:APPROACH_PICK] 200mm/sec CNT50 ;
7: J P[4:APPROACH_PLACE] 80% CNT50 ;
8: L P[5:PLACE] 200mm/sec FINE ;
9: DO[1:GRIPPER_CLOSE]=OFF ;
10: DO[2:GRIPPER_OPEN]=ON ;
11: WAIT 0.30(sec) ;
12: DO[2:GRIPPER_OPEN]=OFF ;
13: L P[4:APPROACH_PLACE] 200mm/sec CNT50 ;
14: J P[1:HOME] 100% FINE ;
[End]פירוט פקודות התנועה
כל שורת תנועה ב-TP עוקבת אחר אותו תבנית: סוג תנועה → עמדה → מהירות → סוג סיום. הבנת כל אחד מהם חיונית לתוכניות בטוחות ויעילות.
רכיבי פקודת תנועה:
- J (Joint) — תנועה מהירה, כל הצירים נעים בו-זמנית. השתמש לנסיעות מרחק גדול. המסלול אינו לינארי.
- L (Linear) — ה-TCP נע בקו ישר. השתמש בעת גישה לבדה או לחלק כדי למנוע התנגשויות.
- C (Circular) — תנועת קשת דרך שתי נקודות. השתמש לאיטום, ריתוך או מינון לאורך עקומה.
- FINE — הרובוט עוצר עצירה מלאה בעמדת המטרה. נדרש לפעולות הרמה, הנחה ופעולות מדויקות.
- CNT50 — תנועה רציפה, הרובוט ממזג דרך הנקודה בלי עצירה. 0=עצירה, 100=מיזוג גדול.
לימוד עמדות
עמדות ב-TP מאוחסנות כרשומות P[n]. ללמד עמדה: פתח את התוכנית שלך, מקם את הסמן על שורת תנועה, לחץ F5 (TOUCHUP) תוך כדי החזקת מקשי DEADMAN ו-SHIFT, ואז לחץ F3 (YES) לאישור. זוויות המפרקים הנוכחיות והקואורדינטות הקרטזיות של הרובוט נשמרות לרשומת P[] זו.
תמיד למד עמדות גישה (P[2], P[4] לעיל) במרחק בטוח ישירות מעל המטרה — בדרך כלל 100–200 מ"מ. זה מונע מהרובוט להיתקל בבדה אם התוכנית מופעלת ממיקום בלתי צפוי.
שימוש ברשומות עמדה (PR)
רשומות עמדה (PR[n]) הן עמדות גלובליות הנגישות מכל התוכניות. הן חיוניות לתאים גמישים שבהם היסטים משתנים בזמן ריצה. תבנית נפוצה היא לאחסן עמדת הרמה ב-PR[1] ולהשתמש ב-PR[n,element] לשינוי צירים בודדים:
1: PR[1]=P[3:PICK] ; ! העתק עמדה מלומדת ל-PR
2: PR[1,3]=R[10:STACK_HEIGHT] ; ! עדכן ציר Z מרשומה מספרית
3: L PR[1] 200mm/sec FINE ; ! נוע לעמדה המחושבתבקרת I/O
פלטים דיגיטליים (DO) שולטים בהתקנים חיצוניים — אחזנים, מסועים, וילונות אור, מגדלי אות. קלטים דיגיטליים (DI) קוראים מחיישנים ומבקרים מתכנתים. הפקודות הבסיסיות:
1: DO[1:GRIPPER]=ON ; ! הפעל פלט
2: DO[1:GRIPPER]=OFF ; ! כבה פלט
3: WAIT DI[5:PART_PRESENT]=ON; ! המתן עד שהקלט פעיל
4: WAIT DI[5:PART_PRESENT]=ON TIMEOUT LBL[99] ; ! עם timeoutהפעלת התוכנית
במצב T1: לחץ RESET לניקוי תקלות, לחץ SHIFT + FWD להפעלת השורה הראשונה, ואז החזק SHIFT + FWD להמשך. עקוב אחרי הרובוט בריצה ראשונה — שמור אצבע על ה-E-stop. לאחר שתהיה בטוח, עבור ל-T2 (בדיקת מהירות מלאה) ולבסוף למצב AUTO לייצור. ודא תמיד שעמדות הגישה נעות בצורה נקייה לפני בדיקת עמדות ההרמה/הנחה.
זקוק לעזרה באינטגרציית רובוט FANUC במפעל שלך? Xpert Robotics הוא אינטגרטור FANUC מוסמך בישראל — צרו קשר לבדיקת היתכנות.
