מדריך איתור תקלות מעשי לאזעקות הנפוצות ביותר של רובוט FANUC — קודי SRVO, MOTN ו-SYST — עם גורמי שורש ותיקונים צעד אחר צעד לכל אחד.
קודי אזעקה של FANUC מאורגנים לפי תת-מערכת: SRVO (כונן סרוו ומנוע), MOTN (תכנון תנועה), SYST (מערכת), APPL (יישום) ואחרים. כשמופיעה אזעקה, הבקר עוצר ומציג קוד ותיאור על ה-iPendant. מדריך זה מכסה את 10 האזעקות שסביר ביותר שתראה בייצור — גורמי השורש שלהן והדרך המהירה ביותר לפתרון.
לפני ניסיון לתקן: לחץ MENU → ALARM → F3 (HIST) לצפייה בהיסטוריית האזעקות המלאה. אזעקות מתרחשות לעתים קרובות בשרשרת — זהה ותקן את האזעקה הראשונה, לא האחרונה שמוצגת.
1. אזעקת SRVO-023 DCAL (פריקת כונן לא תקינה)
אחת האזעקות הנפוצות ביותר, DCAL מופעלת כשמעגל הפריקה הרגנרטיבית של מגבר הסרוו מזהה מצב מתח יתר. זה קורה בדרך כלל כשהרובוט מאיט מהר מדי ואנרגיית הרגנרציה לא מתפוגגת מהר מספיק.
גורמי שורש ותיקונים:
- האטה מהירה מדי: הפחת ערכי CNT, הוסף נקודות FINE, או הורד אחוזי מהירות בתנועות בעלות אינרציה גבוהה
- נגד רגנרטיבי פגום: מדוד התנגדות בין המסופים — החלף אם פתוח או קצר
- מתח יתר בבוס DC: בדוק מתח AC נכנס (צריך להיות 200–230V או 380–480V בהתאם לדגם)
- תקלת מגבר: אם הנגד תקין, החלף יחידת מגבר הסרוו
2. אזעקת SRVO-062 BZAL (סוללה ריקה)
BZAL מופעלת כשסוללה (בקר או מקודד) ריקה או מנותקת. זוהי אזעקה חמורה — אם סוללות המקודד מתרוקנות לחלוטין, הרובוט מאבד את מיקום האפס המכוייל שלו ודורש כיול מחדש (mastering). אל תתעלם מאזירות של סוללה חלשה.
שלבי פתרון:
- זהה איזו סוללה: סוללת הבקר (לוח CR) או סוללת מקודד הציר (בתוך כיסוי בסיס J1)
- החלף סוללות כשהרובוט מופעל — לעולם אל תחליף סוללות מקודד כשהחשמל כבוי
- לאחר ההחלפה, לחץ RESET ווודא שנתוני ה-mastering שלמים (SYSTEM → MASTER/CAL)
- אם נתוני ה-mastering אבדו: בצע כיול zero-degree mastering או quick mastering
3. אזעקת SRVO-050 זיהוי התנגשות
זיהוי התנגשות מופעל כשהבקר מזהה כוח גדול מהסף שהוגדר על כל ציר. זה מגן על הרובוט מנזק במגע בלתי צפוי. יכולה להיות התנגשות אמיתית — או פוזיטיב שקרי מהגדרות רגישות שגויות.
שלבי איתור תקלות:
- בדוק את הרובוט והבדות לאיתור מגע פיזי או חסימה
- בדוק אם הגדרות עומס נכונות (פקודת PAYLOAD) — הגדרות שגויות גורמות להפעלות שגויות
- עיין ברגישות: MENU → SETUP → Collision Detection → כוונן רמת רגישות
- ודא שמשקל הכלי ומרכז הכובד מוגדרים נכון בפריים TOOL
4. SRVO-001 עצירת חירום (E-Stop) לוח אופרטור
מעגל ה-E-stop נפתח. זה יכול להיות כפתור הפטרייה הפיזי, ממסר בטיחות, מגע גדר הפרדה, או עצירה בפקודת PLC. הבקר לא יאפס עד שמעגל ה-E-stop ייסגר.
5. MOTN-017 מהירות ציר חרגה מהגבול
אזעקה זו מופעלת כשהמהירות המצוּוּוה לציר חורגת ממגבלתו המכנית. היא מתרחשת לרוב כשתנועה קרטזית (L או C) בקרבת קינגולריות גורמת לציר אחד להסתובב מהר מאד כדי לשמור על המסלול.
6. SRVO-004 גדר פתוחה
מגע גדר ההפרדה נפתח בזמן שהרובוט במצב AUTO. זוהי עצירת בטיחות מכוּוֶּנֶת — הרובוט לא יכול לחדש ב-AUTO עד שהגדר תיסגר והאזעקה תאופס מחוץ לגדר.
7. SRVO-018 בלם לא תקין
מעגל שחרור הבלם או הבלם עצמו נכשל. זוהי תקלת חומרה הדורשת בדיקה פיזית. אל תנסה להפעיל את הרובוט עד לפתרון — בלם פגום עלול לגרום לנפילת ציר לא מבוקרת.
8. SYST-009 תקלת לוגיקת רקע
אירעה שגיאה במשימת Background Logic (BG Logic). BG Logic רצה ברציפות ברקע, מנטר I/O ומפעיל פעולות. תקלה כאן עוצרת את משימת הרקע אך לא בהכרח את תוכנית הרובוט.
9. אזעקת SRVO-068 DTERR (שגיאת נתונים סידורית)
שגיאת תקשורת סידורית בין מגבר הסרוו למקודד. זה כמעט תמיד בעיית כבל או מחבר — כבל הסיב האופטי בין המגבר למקודד המנוע נכשל או ניזוק.
10. SRVO-007 עצירת חירום חיצונית
התקבל אות E-stop חיצוני — בדרך כלל מ-PLC, בקר בטיחות, או התקן היקפי (מסוע, מכבש, מערכת ראייה). בניגוד ל-SRVO-001, זה מגיע מקלט חיצוני ולא ממעגל ה-E-stop של הרובוט עצמו.
אם אתה מתמודד עם אזעקה חוזרת שלא ניתן לפתור, Xpert Robotics מציעה אבחון מרחוק ובאתר למערכות FANUC ברחבי ישראל — עם תגובת חירום תוך 8 שעות.
