המשך לאיתור תקלות ברובוטי FANUC עם 10 קודי אזעקה נוספים — שרשרת בטיחות SRVO-230, חריגת תנועה SRVO-024, SRVO-075 פולס לא מבוסס, עומס יתר HCAL, חום יתר OHAL2 ועוד. ללא חפיפה עם חלק 1.
חלק 1 של סדרה זו כיסה את עשר האזעקות שסביר ביותר לעצור את הייצור שלך. חלק 2 ממשיך משם — עשר אזעקות נוספות מקודי התקלה הנפוצים ביותר של FANUC בפורומי תחזוקה וקהילות מהנדסים ברחבי העולם. לכל אחת גורם שורש ונתיב תיקון ייחודי. שמור את שני החלקים בהישג יד בקו הייצור.
לפני ניסיון לתקן: לחץ MENU → ALARM → F3 (HIST) לצפייה בהיסטוריית האזעקות המלאה. אזעקות מתרחשות לעתים קרובות בשרשרת — זהה ותקן את האזעקה הראשונה ברשימה, לא האחרונה שמוצגת. לחץ F1 (ACTIVE) לחזרה למסך האזעקות הפעילות.
1. SRVO-230 / SRVO-231: תקלת שרשרת בטיחות
SRVO-230 ו-SRVO-231 הם קודי האזעקה המבוקשים ביותר של רובוטי FANUC באינטרנט — ובצדק. הם מציינים הפרת תזמון במעגל בטיחות ה-E-Stop הדו-ערוצי. הבקר R-30iB משתמש בשני ערוצי E-Stop עצמאיים (שרשרת 1 = ענף +24V, שרשרת 2 = ענף 0V) שחייבים לפתוח ולסגור בטווח זמן מדויק זה מזה. כשערוץ אחד עובר מצב לאט מדי — בשל מגעים בלויים, כבל TP פגום או מתג מתדרדר — הבקר מזהה את אי-ההתאמה ונועל את המערכת. SRVO-230 = תקלת שרשרת 1; SRVO-231 = תקלת שרשרת 2.
גורמי שורש ושלבי תיקון:
- מגעי מתג DEADMAN בלויים — הגורם החומרתי הנפוץ ביותר. ל-DEADMAN שני ערוצים עצמאיים; מגעים מתדרדרים גורמים לאי-התאמה בתזמון. החלף את שני המתגים יחד כזוג תואם.
- כבל Teach Pendant פגום — כבל כפוף או לחוץ בנקודת קיבוע העצמה עלול לנתק ערוץ אחד לסירוגין. בדוק בנקודה שבה הכבל יוצא מגוף ה-Pendant ובכניסה לבקר.
- לחצן E-Stop פגום — בדוק על ידי החלפת ה-Pendant ב-Pendant תחליפי שידוע כתקין. אם האזעקה נעלמת, הלחצן המקורי או הכבל הם הגורם.
- ממסר בטיחות תקול — תזמון מגעי הממסר עשוי לחרוג מהמפרט. מדוד את זמן המיתוג מול נתוני ממסר הבטיחות.
- נוהל איפוס: לחץ ושחרר את E-Stop של ה-TP → MENU → ALARM → HIST → F4 [RES_1CH] עבור SRVO-230, או F5 [RES_2CH] עבור SRVO-231. אם האיפוס נכשל, עבור ל-SYSTEM → ESTOP CONFIG.
- חשוב: אל תעקוף ואל תתעלם מאזעקה זו. ערוץ אחד פגום משמעו כיסוי E-Stop חלקי בלבד. תקן לפני חזרה לייצור.
2. SRVO-024: חריגת שגיאת מעקב תנועה
SRVO-024 מופעלת כששגיאת מעקב הסרוו חורגת מהסף ב-$PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST במהלך תנועה — כלומר, הרובוט אינו יכול לעקוב אחר המסלול שהוגדר. שונה מ-SRVO-023 (חריגת שגיאת עצירה) שמופעלת כשהרובוט עומד ואינו מחזיק מיקום: SRVO-024 היא כשל מעקב תנועה; SRVO-023 היא כשל החזקת מיקום.
גורמים ורצף תיקון:
- חסימה פיזית — בדוק את זרוע הרובוט, הכלי והבדות לאיתור הפרעה שלא הייתה קיימת קודם.
- הצהרת עומס שגויה — אם העומס מוגדר נמוך מדי, לולאת הסרוו אינה מקצה מספיק מומנט ומפגרת. בדוק MENU → SETUP → Frames → PAYLOAD.
- מיסבי ציר בלויים או שמן לא מספיק — חיכוך מכני שהסרוו לא יכול להתגבר עליו במהירות המוגדרת. הקשב לצלילים חריגים מהציר הבעייתי.
- נפילת מתח אספקת חשמל נכנסת — מתח AC נמוך מרעיב את מגבר הסרוו. מדוד את המתח הנכנס לארון הבקר תחת עומס.
- כבל חשמל למנוע — פין רופף או קצר חלקי גורמים לאיבוד זרם לסירוגין. בדוק את הכבל והמחברים במנוע ובמגבר.
- אבחון זמני: הפחת את המהירות בשורת התנועה הבעייתית. אם האזעקה נעלמת במהירות נמוכה יותר, הגורם השורשי מכני או חשמלי — לא הגדרת הגבר.
3. SRVO-075: פולס לא מבוסס
SRVO-075 היא "אזעקת בוקר שני" הקלאסית — הרובוט כובה לאורך סוף השבוע, סוללות הקודר התרוקנו, או שהוחלפו כשהבקר כבוי, וה-Pulsecoder המוחלט איבד את נקודת הייחוס שלו. עמדת האפס של הקודר נעלמה; הרובוט מסרב לנוע עד שתחדש את ספירת הפולסים על ידי הגיית הציר הבעייתי לפחות סיבוב מנוע שלם. זו אינה תקלת חומרה — מצב הניתן לשחזור תוך כשתי דקות לציר.
שלבי פתרון:
- לחץ RESET לניקוי האזעקה. האזעקה תנוקה רק אם מתח הסוללה יציב כעת — אמת עם MENU → SYSTEM → Config → מתח סוללה.
- הפעל מצב T1 ולחץ על מתג DEADMAN.
- הגה את הציר הבעייתי ברציפות לכיוון אחד לפחות סיבוב מנוע שלם — כ-20 עד 45 מעלות של תנועת הזרוע בהתאם ליחס ההילוכים.
- אמת: MENU → SYSTEM → Master/Cal → Pulse Match. שדה Pulse Count חייב להציג מספר אמיתי, לא כוכביות (****). אם כוכביות עדיין מוצגות, הגה עוד.
- אם מספר צירים מציגים SRVO-075, הגה כל אחד ברצף.
- לאחר ביסוס כל הפולסים, אמת שנתוני ה-Mastering שלמים: MENU → SYSTEM → Master/Cal → ודא שכל הצירים מציגים סטטוס "DONE". אם נתוני ה-Mastering אבדו, בצע Quick Mastering או Zero-Degree Mastering.
4. SRVO-045 HCAL: זרם יתר מיידי
SRVO-045 HCAL מופעלת כשמגבר הסרוו מזהה עלייה מיידית של זרם מעל סף ההגנה במעגל החשמל הראשי של המנוע. זהו כיבוי מוחלט למניעת נזק למגבר. השאלה האבחנתית המרכזית: האם התקלה במנוע או בכבל, או במגבר עצמו? התשובה קובעת אם מחליפים כבל או מודול מגבר שלם.
עץ אבחון חומרה:
- שלב 1 — בידוד: נתק את כבל חשמל המנוע (מוליכים U, V, W) ממסופי הפלט של מגבר הסרוו. אין לכבות את הבקר — רק נתק את כבל המנוע.
- שלב 2 — הפעלה: השב חשמל ונסה להפעיל סרוו (SHIFT + DEADMAN + FWD במצב T1). אם SRVO-045 לא מופעלת — התקלה במנוע או בכבל. המשך לבדיקת בידוד.
- שלב 3 — אם האזעקה מופעלת מיד עם הכבל מנותק, התקלה במגבר. החלף את מודול מגבר הסרוו.
- בדיקת בידוד: עם כבל המנוע מנותק, השתמש במגה-אוהממטר ב-500V DC לבדיקת עמידות בידוד מכל שלב (U, V, W) ל-PE. קריאה תקינה: מעל 1 MΩ. מתחת ל-100 kΩ מציין כשל סליל מנוע — החלף מנוע.
- בדיקת כבל: אם הבידוד תקין, בדוק את כבל חשמל המנוע לקצרים לסירוגין. בדוק גם חיבורי כבל הסיב האופטי בשני קצותיו.
5. SRVO-067 OHAL2: חום יתר של קודר הפולסים
SRVO-067 OHAL2 מופעלת כשהתרמוסטט הפנימי של קודר הפולסים עובר מעל כ-90–95°C. הקודר מחובר ישירות למנוע, לכן חום יתר בדרך כלל מציין שהמנוע עצמו רותח. הבקר לא יאפס את האזעקה עד שהקודר יתקרר פיזית מתחת לסף האיפוס — אין דרך קיצור.
גורמים ותיקון:
- אפשר קירור מלא — אל תנסה לאפס מיד. לתרמוסטט יש היסטרזיס ועליו לרדת היטב מתחת ל-95°C. אפשר לפחות 20–30 דקות.
- לאחר קירור, בצע הפעלה קרה (כיבוי → המתן 30 שניות → הפעלה מחדש) לניקוי מלא של האזעקה.
- בדוק מאווררי קירור מנוע — ברובוטים גדולים (צירי J1, J2, J3), למנועי הסרוו מאוורר קירור משולב. מאוורר תקול גורם לחימום מתקדם. הקשב למאוורר במהלך פעולת המנוע.
- בדוק טמפרטורת סביבה — בתנאי הקיץ הישראלי מארזי רובוט יכולים להגיע ל-45–50°C. ודא שמאוורר ארון הבקר ומסנניו נקיים. הוסף אוורור מאולץ אם נדרש.
- הפחת מהירות מחזור — אם האזעקה מופיעה רק בקצבי מחזור גבוהים, המנוע עמוס תרמית. הפחת מהירות או הוסף השהיה בין מחזורים.
- בדוק חיכוך מכני — מפרק שרץ חם יותר מאחרים באותה מהירות מציין תנגודת מכנית. בדוק מצב השמן ובריאות המיסב.
6. SRVO-080 OVC: עומס יתר מתמשך (RMS)
SRVO-080 OVC מופעלת כשה-RMS של זרם מגבר הסרוו חורג מהגבול המדורג לאורך זמן מתמשך — בניגוד ל-SRVO-045 HCAL שהוא עלייה מיידית. OVC אומר שהמנוע עובד קשה מדי ברציפות. הגורם השכיח ביותר: הצהרת העומס שגויה. לולאת הסרוו משתמשת בעומס המוצהר לחישוב הזרם הצפוי; אם הוא נמוך מדי, הזרם בפועל חורג ממה שנצפה בכל תנועה.
גורמים ותיקון:
- הצהרת עומס שגויה — אמת משקל הכלי ומרכז הכובד ב-MENU → SETUP → Frames → PAYLOAD. אפילו שגיאה של 1–2 ק"ג על עומס גבולי יכולה לגרום ל-OVC. הפעל מחדש את כלי אמידת PAYLOAD אם זמין.
- שימון מפרקים לא מספיק — בדוק מצב השימון על הציר הבעייתי. FANUC ממליצה על החלפה כל 3,500–5,000 שעות. מפרק נוקשה צורך יותר זרם מאחד משומן היטב.
- אינרציה מוגזמת של הכלי — אם הכלי הוחלף לאחרונה והאזעקה הופיעה לאחר מכן, לכלי החדש עשוי להיות מומנט אינרציה גבוה מהמוצהר. עדכן הגדרות אינרציית עומס.
- מגבר חם — סף ה-OVC יורד ביעילות כשטמפרטורת המגבר עולה. בדוק אוורור הארון ונקה מסנני אוויר.
- אבחון דפוסי: אם OVC מופעלת בזווית מפרק ספציפית בכל מחזור, סביר שמדובר בבעיה מכנית באותה תצורה. בדוק חיכוך.
7. SRVO-012: שחזור מכשל חשמל
SRVO-012 מופעלת לאחר שהבקר מזהה ומתאושש מהפרעת חשמל — נפילת מתח, הפסקה מלאה, או ניתוק מקרי. זו אינה תקלת חומרה; זוהי הודעה שחשמל נותק ושוחזר. הדאגה היא מצב הרובוט באירוע החשמל: האם עצר באמצע תנועה? האם נתוני ה-Mastering שלמים? האם מצבי ה-I/O בטוחים לחידוש?
פרוטוקול שחזור בטוח:
- לחץ RESET על ה-Teach Pendant. הרובוט יופעל אם אין תקלות נוספות.
- בדוק היסטוריית אזעקות (MENU → ALARM → HIST) לבדוק אילו אזעקות הופעלו לפני ובמהלך אירוע החשמל — הן מגלות את מצב הרובוט בעת ניתוק.
- אמת נתוני Mastering: MENU → SYSTEM → Master/Cal → ודא שכל הצירים מציגים סטטוס "DONE". אירועי חשמל לעתים נדירות משחיתים את ה-Mastering, אך תמיד יש לאשר לפני חידוש ייצור.
- בדוק את מיקום הרובוט הפיזי — אם הזרוע עצרה באמצע תנועה, הגה ידנית למיקום בית בטוח לפני חידוש מצב AUTO.
- בדוק את כל מצבי ה-I/O לפני חידוש: מסועים, אחזנים, בדות ושערי בטיחות חייבים להיות במצבים ידועים לפני שליחת מחזור AUTO ראשון.
- אם SRVO-012 חוזרת ללא אירועי חשמל אמיתיים, חקור יציבות חשמל נכנס — UPS מתקלקל, ירידות מתח בחשמל המפעל, או חיבור רופף בארון.
8. SRVO-043 DCAL: פריקה רגנרטיבית לפי ציר
SRVO-043 היא גרסה לפי-ציר של משפחת DCAL. בעוד SRVO-023 מציין בעיה כללית בפריקה במערכת הסרוו, SRVO-043 מופעלת על ציר ספציפי וכוללת את מזהה הציר בהודעה (למשל: G:1 A:2 = קבוצה 1, ציר 2, שהוא בדרך כלל J2). זה מספר לך בדיוק איזה מודול מגבר מעורב, מה שהופך את האבחנה למהירה וממוקדת.
גורמי שורש ותיקונים:
- זהה את הציר מהודעת האזעקה (G:n A:m) — מודול המגבר של אותו ציר הוא נקודת ההתחלה. בדוק איזה מפרק פיזי מתאים למספר הציר.
- האטה מהירה מדי על אותו ציר — הפחת מהירות, הוסף סיום FINE (שמאריך את מרחק ההאטה), או הפחת ערכי CNT בתנועות המשתמשות רבות באותו מפרק.
- נגד רגנרטיבי של מודול המגבר — מדוד התנגדות והחלף אם חורג מהמפרט. יחידות מגבר רב-צירי לפעמים חולקות נגד רגנרטיבי אחד; נגד תקול משפיע רק על הצירים באותו מודול.
- אינרציה מוגזמת באותו מפרק — עומס עם מומנט אינרציה גבוה מאחסן יותר אנרגיה קינטית בהאטה. אמת ערכי עומס ואינרציה מוצהרים מול הכלי בפועל.
- אם SRVO-043 מופעלת על מספר צירים בו-זמנית, הבעיה עשויה להיות אירוע אספקת חשמל משותף — בדוק AC נכנס ומצב קבלי בוס DC.
9. SRVO-105: דלת בקר / זיהוי E-Stop
SRVO-105 מופעלת כשמגע נעילת דלת ארון הבקר נפתח, כשמעגל ה-E-Stop מציג חריגה שלא תואמת לקטגוריות הידועות (SRVO-001, -002, -007), או כשיש תקלת חיווט במעגל שהתוכנה אינה יכולה לסווג ספציפית. זוהי אזעקה כוללת לחריגות חומרה הקשורות ל-E-Stop ברמת ארון הבקר.
שלבי פתרון:
- סגור היטב את דלת ארון הבקר ולחץ RESET — מקרים רבים של SRVO-105 הם פשוט דלתות שנשארו פתוחות קצת לאחר תחזוקה.
- אם האיפוס נכשל, בדוק את חיווט קו ה-E-Stop בהתאם לתרשים החיבור הכללי של הבקר (R-30iB או R-30iB Plus) — בדוק את מסופי EAS1/EAS2 ו-EES1/EES2.
- בדוק את מתג נעילת הדלת — מיקרו-מתג קטן על מסגרת דלת הארון. מדוד רציפות מגע עם הדלת סגורה. מגע פתוח = מתג תקול.
- בדוק כניסות ממסר בטיחות בלוח האחורי של הבקר — ממסר עם מגעים מתדרדרים יכול ליצור אותות E-Stop חולפים שמפעילים SRVO-105.
- לאחר כל תיקון חיווט: בצע מחזור חשמל ואשר שהאזעקה אינה חוזרת לפני הפעלת הרובוט מחדש.
10. SRVO-044 HVAL: מתח גבוה בבוס DC
SRVO-044 HVAL מופעלת כשמתח בוס ה-DC במעגל הראשי של מגבר הסרוו עולה מעל הגבול הבטוח. זה הכיוון ההפוך מ-SRVO-043 DCAL — DCAL עוסק באנרגיה רגנרטיבית שלא ניתן לפרוק; HVAL עוסק במתח גבוה מדי שמגיע מאספקת ה-AC, או מאנרגיה רגנרטיבית שגורמת לבוס לעלות מהר יותר ממה שניתן לפזר. הגורם השכיח ביותר: מתח AC נכנס מעל מפרט הבקר.
גורמים ותיקון:
- מדוד את מתח ה-AC התלת-פאזי הנכנס בכניסת ארון הבקר. במערכות 200V, הטווח התקין הוא 200–230V (סף אזעקה: כ-253V). במערכות 400V, הטווח התקין הוא 380–480V (סף אזעקה: כ-530V).
- אם המתח גבוה, פנה לחשמלאי המפעל — הבעיה היא במעלה הזרם בחלוקת חשמל המפעל, לא ברובוט.
- האטה מהירה בתנועות בעלות אינרציה גבוהה יכולה לגרום ל-HVAL חולף: כשהמנוע מחדש מהר יותר ממה שבוס ה-DC יכול לפזר, המתח עולה. הפחת קצבי האטה ובדוק מצב הנגד הרגנרטיבי.
- אם המתח הנכנס תקין והאזעקה מתמשכת, מעגל זיהוי מתח היתר של המגבר עשוי להיות תקול. החלף את מגבר הסרוו.
- בדוק תיקון גורם הספק ורגולציה אם HVAL מתאמת עם ציוד אחר שנדלק או נכבה במפעל.
אם אתה מתמודד עם אזעקה חוזרת שלא ניתן לפתור, Xpert Robotics מציעה אבחון מרחוק ובאתר למערכות FANUC ברחבי ישראל — עם תגובת חירום תוך 8 שעות.
